要求：在汽车发动机盖上连续均布涂胶， 　　涂胶曲线为空间三维曲线。共有两条涂胶曲线，空间夹角为16度 　　每个曲线基本由直线和圆弧组成。如图1 　　涂胶速度为100mm/s，回原点速度为500mm/s 　　最小圆弧半径：5mm 　　涂胶精度：0.1mm 　　涂胶行程：600X400X100。 　　根据以上要求，我们设计了一台三坐标机器人。 机器人组成： 　　该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。 1、机器人安装架 　　机器