本书详细的介绍了自适应控制系统的应用，包括算法原理！！！

提出一种简单有效的、节约计算开销的方法，用于制作实现三维场景中水域动画效果。该方法的实现过程为利用二维模拟水流或波浪数据延拓到三维空间中，实现水沿其主导传播方向产生波动动画，其中利用了基于物理方程和粒子系统的方法。在动画过程中，这些二维水流帧画面被随机地沿横向方向取样，在动画时间和由用户自定义噪声的参数设置下取得的切片（称为时间片）结构中进行。在重构三维水流画面中，使用了带平滑滤波器的几何技术，以弥补因取样所造成的切片损伤。使用随机布朗运动噪声数据补偿三维画面数据，逼真地显示了涟漪波和怒涛波的动

干扰补偿的自适应反推提出了针对一类非线性系统的控制器外部干扰。我们开发了一个干扰观察器，干扰补偿的问题可以是变成了自适应控制问题命令然后，使用滤波后的自适应反推方法来设计控制定律以跟踪所需的轨迹。为了分析控制器的属性，整体闭环误差系统已建立。使用Lyapunov方法，我们证明了拟议的控制器提供了一致的渐近稳定性考虑的系统并达到完美的干扰赔偿。最后，将开发的方法应用于有大型外部设备的无人水上飞机系统干扰。仿真结果表明该控制器具有在不同的波浪中对无人水上飞机有良好的性能情况。