1  引言 　　发动机装配线PLC控制系统，主要针对包括转台、举升台、举升转移台、翻转机五种工位的控制。在汽车发动机装配过程中，由于被装配零件的多样性，需要在装配线的每个工段适当调整发动机的方位以方便装配零件。装配线上共计20余个工位，包括7个普通转台、2个维修转台、4个无滚轮举升台、7个单向滚轮举升台以及2个翻转机。 　　整个被控对象包括22个工位，每个工位上包含必需的转移电机或举升电机，此外还有32个生产线传输电机。每个工位均由一个ET200S和一个ET200eco从站组成，用于该工位的I/