引言    　　随着人工智能和传感器技术的发展，机器人已从工厂的结构化环境进入人们的日常生活环境，机器人不仅能自主完成工作，还能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务。家庭服务机器人是智能家居系统的一个重要组成部分，在生活中的作用越来越重要。当前，大部分的家庭服务机器人不具备行走功能或只具有简单的避障能力，机器人的研究很多依赖于仿真实现，但是现实情况和仿真结果可能大相径庭。也有一些研究将问题复杂化，反而走了更多的弯路。    　　针对当前家庭服务机器人的不足和现代智能服务机器人的要求，本文提

随着人工智能和传感器技术的发展，机器人已从工厂的结构化环境进入人们的日常生活环境，机器人不仅能自主完成工作，还能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务。家庭服务机器人是智能家居系统的一个重要组成部分，在生活中的作用越来越重要。当前，大部分的家庭服务机器人不具备行走功能或只具有简单的避障能力，机器人的研究很多依赖于仿真实现，但是现实情况和仿真结果可能大相径庭。也有一些研究将问题复杂化，反而走了更多的弯路。 　　针对当前家庭服务机器人的不足和现代智能服务机器人的要求，本文提出一种基于STM32