本设计采用MC9S12DG128单片机作为智能消防小车的核心。 整个系统闭环控制，系统稳定性增强。电机控制模块使用TIP122，TIP127功率管设计的电机驱动板，MC9S按预定的运行规则和程序，发 PWM控制信号给电机控制芯片，对两电机转速进行调节，从而控制小车的运行和调整。路线检测模块采用单排5个红外发射接收传感器，通过简单的比较算法，调整运行轨迹为直线并计算坐标。用舵机控制光敏二极管电路寻找火源，采用 AD采样并比较出火源的方向。在调试的过程中采用串口和车载LCD等友好的人机接口界面，清

消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作 消防智能电动车设计与制作

本智能车是以铝合金为车架，AT89S52单片机为控制核心，加以直流电机、舵机、光电传感器、火焰传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由89S52通过IO口控制小车的前进后退以及转向。舵机带动灭火风扇左右转向摆动进行灭火。寻迹由RPR220型光电对管完成，远红外火焰传感器进行火焰扫描。同时本系统用凌阳单片机进行语音的播报，以提示当前状态。本系统同时通过DF无线数据收发模块进行无线数据传输，将该车当前的状态远程传送给显示台。显示台由OCMJ4X8C液晶屏和2个按键进行实时状态显示和启动控制。

本设计中智能小车采用两块凌阳SPCE061A单片机作为检测和控制的核心，实现电动车的智能控制，包括路面寻线、火源检测、智能避障、路程测量、智能灭火、数码管显示、语音报警等功能。