HBRS采用液压蓄能器作为能量存储元件。由于液压蓄能器自身能量存储的特点决定了系统工作特性的非线性，采用电子控制单元实时调整变量液压泵马达的有效排量可以优化系统的操作性能。HBRS控制系统包括周期性任务和1个事件触发任务，可以采用时间触发模式设计系统。本文针对HBRS控制系统建立了实时性分析模型，分析周期性任务和触发任务的特点，设计了基于时间触发模式的混合式任务调度器。

一种液压式制动能量再生系统(HBRS)应用于对公交车动力系统的改造。由电磁离合器、液压泵马达和液压蓄能器以及相关的机械装置和油路构成的车辆制动能量回收再生装置，通过分动箱与公交车动力传动装置实现并行联接。该系统将公交车制动时的动能转换为蓄能器的液压能储存，并在车辆加速起步时将液压能转换为车辆的动能，从而达到节能减排的目的。HBRS采用液压蓄能器作为能量存储元件。由于液压蓄能器自身能量存储的特点决定了系统工作特性的非线性，采用电子控制单元实时调整变量液压泵马达的有效排量可以优化系统的操作性能。HB