设计了一种采用液压驱动、集平行机构与摆动机构为一体的机械手,针对机械手伸-抓-缩-放4个动作分别对其进行液压回路设计、FludiSIM仿真、PLC(S7-200)编程,并最终在FZ-QY型PLC控制液压实验台上进行了机电液一体化模拟实验。实验结果表明:液压驱动式机械手抓力较大,通过差动回路局部调整其运动速度,总体工作性能趋于良好。