本文根据深海作业机器人行走的特点和海底环境的特点，建立了深海作业机器人的力学模型，并根据机器人驱动系统的结构和特点建立了液压系统模型，设计了机器人防滑控制系统，并提出最佳滑转率的辨识方法。基于matlab仿真平台，对整个深海作业机器人防滑控制系统进行仿真。