鉴于在高速条件下改进的超扭曲算法存在较高的稳态误差这一难题提出了一种扩展状态的超扭曲滑模控制方案，以实现高精度的快速收敛。 首先建立了超扭曲算法的扩展状态模型，该扩展状态变量可以增强STA的操纵和调节能力，从而可以有效地减小甚至减小滑动变量的稳态误差。消失了。 这样，可以大大提高收敛精度和鲁棒性。 然后通过Lyapunov方法证明了扩展状态超扭曲算法（ESSTA）是渐近稳定的，并通过位置仿真实验验证了其性能。 在直流伺服系统上跟踪。