目的 RGB-D 相机的外参数可以被用来将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云, 可以应用在三维.场景重建、三维测量、机器人、目标检测等领域. 一般的标定方法利用标定物（比如棋盘）对 RGB-D 彩色相机的外参标定, .但并未利用深度信息, 故很难简化标定过程. 因此, 若充分利用深度信息, 则极大地简化外参标定的流程. 基于彩色图.的标定方法, 其标定的对象是深度传感器, 然而, RGB-D 相机大部分则应用基于深度传感器, 而基于深度信息的标定方法.则可以直接标定深度传感器的姿势. 方