自动驾驶技术已成为未来智能交通的发展方向之一,高精度地图为 L3 级及以上自动驾驶实现 高精度定位和路径规划提供先验信息,是自动驾驶车辆传感器在遮挡或观测距离受限情况下的重要补 充.道路标线的位置和语义信息,比如实线和虚线的绝对位置是高精度地图的基本组成部分.本文从 车载激光点云中提取扫描线,根据道路边缘位置几何形态的突变从扫描线中提取道路路面,在此基础上 首先利用反距离加权插值的方法把路面点云图像以一定的分辨率转换为栅格图像,其次利用基于积分 图的自适应阈值分割方法把栅格图像转化为二值图像,然