为了解决地下工程场景下巡逻机器人的定位与建图问题, 提出了一种基于点线特征融合的半直接单目视觉里程计(SVO)算法。本文算法可分为特征提取、状态估计和深度滤波器3个线程。特征提取线程负责图像点、线特征的提取；状态估计线程利用点、线特征不同的匹配与跟踪策略获得相机的6自由度位姿, 并通过帧与帧、特征与特征、局部帧之间的约束关系进一步优化相机位姿；而深度滤波器线程通过概率分布的方式刻画三维路标点相对于相机光心的深度信息, 该方式相对于固定深度值的方式能够提高深度估计的稳健性。本文算法在Euroc公开