针对煤矿救灾机器人导航系统的导航精度低的问题,结合煤矿井下非结构化环境的特点,提出一种适于煤矿井下灾后环境的超声波导航和惯性传感器的导航方法,并利用粒子滤波技术进行算法设计。结果表明,基于超声波和惯性传感器融合的导航性能满足煤矿救灾机器人的导航需求,算法的收敛速度很快,提高了煤矿救灾机器人的导航性能和应急抢险能力。

为了保证煤矿井下在突发事故情况下能安全高效的进行人员疏散撤离, 设计了一种煤 矿井下应急导航系统。 该系统提出了一种煤矿井下通信网络框架, 设计了一种井下移动终端用于 WIFI 位置数据采集和语音导航播报。 该系统在煤矿井下进行了试运行, 应用结果表明其定位导航模块运行状况良好, 导航误差精度控制在 3m 以内, 能够满足煤矿井下人员的撤离需求。