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  1. 煤矿救援探测机器人通信系统的综合研究

  2. 煤矿救援探测机器人通信系统的综合研究 煤矿救援探测机器人通信系统的综合研究

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2009-12-07
    • 文件大小：357376
    • 提供者：magicxm

  1. 基于人工鱼群算法的煤矿救援机器人路径规划

  2. 根据煤矿救援环境特点,采用人工鱼群算法对救援路径进行规划,在二维平面内建立环境模型,并采用威胁区域距离检测的方式处理优化约束条件。对不同数目参考点选取进行对比研究,增加参考点数目,路径长度增加,算法复杂程度提高,迭代时间延长,算法性能下降;参考点过少会导致路径规划成功率降低。仿真结果表明,设置合理的参考点数目,人工鱼群算法能在较短的迭代时间内成功规划得到最优路径。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-18
    • 文件大小：621568
    • 提供者：weixin_38746018

  1. 履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真

  2. 为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-15
    • 文件大小：783360
    • 提供者：weixin_38502762

  1. 煤矿救援机器人结构设计及分析

  2. 针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-10
    • 文件大小：231424
    • 提供者：weixin_38532849

  1. 煤矿救援快速钻井系统技术分析

  2. 在进行矿井的抢险救灾时,需要救援人员或一些救援物品尽快下井,通过救援钻孔建立直达灾区的通道进行施救是处理此类事故的常用且有效的方法。对快速钻井系统技术进行了研究,对这些技术的概念、应用现状、前景进行了分析;然后对其系统性进行了初步的探讨;最后统计并分析了国产和国内公司引进的先进钻机的技术特点。该文主要为以后从事此方向研究的学者提供参考借鉴。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-07
    • 文件大小：141312
    • 提供者：weixin_38723461

  1. 煤矿救援机器人功能实现要素及未来研究方向

  2. 针对煤矿救援机器人的环境建模、路径决策、数据传输、防爆性能4大功能实现要素,围绕其功能定位和技术发展现状进行介绍,分析各项技术特点及煤矿适用性、可行性,并提出未来研究方向,得出精确高效的环境建模技术、自主智能的路径决策技术、稳定快速的数据传输技术和防爆性能满足程度是决定救援机器人性能的关键结论。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-29
    • 文件大小：159744
    • 提供者：weixin_38551837

  1. 煤矿救援机器人研究现状及发展趋势

  2. 介绍了煤矿救援机器人动力系统、防爆设计、多参数监测及通信系统等的国内外研究现状及应用情况，指出煤矿救灾机器人存在续航能力有限、行走控制距离短、防爆材料质量大、信息处理与传输可靠性差等问题。展望了煤矿救灾机器人的发展趋势：研发适用于煤矿领域的新能源电池是煤矿救援机器人动力电源的发展趋势之一；研发具有自主行走、定位与路径规划的智能化机器人是未来煤矿救援机器人发展的趋势；防爆材料轻量化、多源信息智能融合、无线加有线的通信方式也将是煤矿救援机器人智能多元化发展的方向。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-24
    • 文件大小：801792
    • 提供者：weixin_38527978

  1. 煤矿救援机器人环境目标图像识别

  2. 针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马氏距离代替标准SIFT算法中的欧氏距离,简化了特征点提取,避免了特征点的误匹配。现场试验结果表明,改进后的SIFT算法提高了煤矿救援机器人对煤矿井下环境目标识别的实时性和目标匹配的准确性,为煤矿救援自主移动机器人实现避障、行走做好了视觉前提。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-21
    • 文件大小：333824
    • 提供者：weixin_38737213

  1. 煤矿救援机器人路径平滑算法研究

  2. 针对煤矿救援机器人利用A*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题，提出了一种基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker（D-P）算法对A*算法产生的全段路径进行处理，剔除路径中的冗余节点，提取出若干路径节点作为关键节点，解决了A*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题；然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理，得到一条平滑的路径，有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明，该算法通用性很强，虽然规划时间与A*算法相比略有增加，但

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-18
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38657102

  1. 基于虚拟现实的煤矿救援机器人远程控制技术

  2. 针对当前煤矿井下救援机器人自主导航效率低下,难以满足矿难时效性的救援要求,提出了一种基于虚拟现实(VR)的煤矿救援机器人远程控制方案,以虚拟仿真技术、智能检测与控制、远程通信、环境动态建模等技术为基础,以煤矿救援机器人的远程控制为目标,建立了煤矿救援机器人虚拟仿真模型以及井下工作环境场景,对传感器数据进行解析动态建模,完成机器人井下的以巷道为基础的局部定位,并实时更新煤矿救援机器人井下作业场景,为机器人自主控制增加了判据。此方案定位于复杂工况下有效的人工远程干预,借助VR技术充分融合人、机和环境

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-16
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557935

  1. 煤矿救援机器人防爆创新设计探讨

  2. 为了解决采用现行防爆技术给机器人带来的重量大、功率不足等问题,提出了简化相关防爆结构与短时防爆技术2种新的方法以适用于煤矿救援机器人的设计。以CUMT-V型煤矿救援机器人作为实例,给出了具体的防爆设计方案。设计结果显示,采用所提出的方法可以大大减轻机器人的重量,简化机器人结构。然而,虽然所提方法有利于机器人的设计,但只是进行了理论分析,从安全的角度仍需进行严格的试验才能真正应用于煤矿救援机器人。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-29
    • 文件大小：361472
    • 提供者：weixin_38715772

  1. 煤矿救援机器人行走机构设计与研究

  2. 通过分析现有煤矿救援机器人行走机构的特点,结合救援现场非结构复杂地形,提出了一种新型的二自由度中部摆动四履带救援机器人行走机构设计方案,并对该机构进行运动学分析,结果表明:该行走机构有较强的地面适应能力和稳定性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-25
    • 文件大小：363520
    • 提供者：weixin_38656364

  1. 一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

  2. 从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人。CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-22
    • 文件大小：873472
    • 提供者：weixin_38556737

  1. 煤矿救援机器人及本安驱动系统的应用研究

  2. 介绍了国内外煤矿救援机器人研究现状,对救援机器人在煤矿井下实际应用情况进行了分析,指出了本安驱动条件下提升机器人动力性能是制约煤矿救援机器人实用化的关键,研究设计了基于液压合流的本安驱动系统,搭建了验证试验平台进行了在线测试。测试结果表明,该系统方法合理、可行,实现了本安条件下通过液压合流的方式进行功率合成,为进一步深入研究煤矿救援机器人提供了理论及参考依据。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38676851

  1. 新型煤矿救援机器人脚部感知系统研究

  2. 为了减少矿井救援人员的劳动强度,提高救援效率,设计了一种新型的可穿戴式煤矿救援机器人,提出了一种基于脚部压力信息的传感系统设计方案。该方法通过脚底4个压力传感器,采集人体在不同步态阶段脚底压力信息。通过Zigbee网络把打包后的压力信息发送到上位机。实验结果表明,该系统基本能够满足新型煤矿救援机器人助力目的。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-03
    • 文件大小：285696
    • 提供者：weixin_38638596

  1. 煤矿救援机器人系统运载车的设计与研究

  2. 煤矿救援机器人系统运载车设计是一个涉及多门学科的交叉研究领域。概述了煤矿救援机器人系统运载车设计中的关键技术要点,从运载车的车体设计、结构设计、关键部件设计、移动路径设计等方面探讨了煤矿救援机器人系统运载车的设计及应用开发前景。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-30
    • 文件大小：118784
    • 提供者：weixin_38636577

  1. 煤矿救援机器人语音交互单元设计

  2. 为了实现煤矿灾害救援过程中指挥中心与伤员或者现场救灾人员的语音交互,设计了煤矿救援机器人的语音交互单元,并通过实验证明了方案的可行性、实用性。该单元主要由光纤传输装置、语音控制电路、语音存储与录放电路和音频放大电路组成。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-29
    • 文件大小：450560
    • 提供者：weixin_38632046

  1. 煤矿救援蛇形机器人环境建模方法研究

  2. 煤矿救援机器人的研究对煤矿救灾工作的顺利开展有着重要的现实意义,简要分析了煤矿救援机器人在环境建模方面的研究现状,针对煤矿事故发生后,救援蛇形机器人如何在恶劣的井下进行环境识别和建模,提出了一种变结构模糊神经网络的多传感器数据融合算法。重点讨论了该算法的原理,结合煤矿井下的特殊环境和蛇形机器人自身结构特点,采用超声波传感器、红外测距传感器、激光雷达传感器组来获得障碍物的距离、位置信息及环境类型信息,然后,利用模糊神经网络对这些信息进行融合,采用改进的BP算法对网络进行学习,通过对结论网络权值的调

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-26
    • 文件大小：274432
    • 提供者：weixin_38646914

  1. 基于RMRS的煤矿救援准确钻井技术

  2. RMRS技术即近钻头旋转电磁测距法是一种准确的井筒导向连通技术。通过对其基本原理、组成、技术优势及应用现状做了简单介绍。然后主要对其在煤矿救援井的应用前景做了论述。通过对煤矿的灾害环境分析得出,只要对现有的常用RMRS设备进行适当的改进基本都可以满足其环境的特殊要求,所以RMRS技术在救援钻井中应用是可行性,值得研究和推广。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-15
    • 文件大小：178176
    • 提供者：weixin_38538381

  1. 煤矿救援事故不安全动作原因研究

  2. 为了减少和预防煤矿救援事故的发生,采用事故统计与分析的方法对煤矿应急救援过程中发生的事故进行了研究。对2000—2015年间发生的25起较大及以上救援事故进行研究,结果表明:导致事故的主要作业类型为瓦斯爆炸事故救援和火灾事故救援,造成人员伤亡的主要原因是中毒窒息和爆炸波冲击。为了进一步发现煤矿救援事故中具体原因,以事故致因"2-4"模型为分析工具,对描述较详细的12起事故中的不安全动作原因进行研究,结果表明:减少不安全动作的首要任务是治理违章动作;治理违章首先要减少操作中"进入灾区所带装备不足"

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-15
    • 文件大小：187392
    • 提供者：weixin_38657984
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