针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。

分析了煤矿井下机器人检测检验技术国内外现状及发展趋势，针对煤矿机器人提出需进一步研究组合型防爆安全检测检验技术，并应引入基于仿真分析对机器人爬坡、越障、防爆结构设计合理性及环境适应性的检测评估技术，急需搭建井下应急救援环境实验室，开展煤矿机器人环境适应能力实验与分析，通过大量实验对煤矿机器人动力电源充电安全性进行验证，同时应加快煤矿机器人检测检验标准或规范的制定，更有效地对煤矿机器人性能、指标、工作及贮存条件等进行管控。