建立了具有反馈型和非反馈型任务的物联网硬实时控制系统——混合控制任务系统（hybrid controlling task system,HCTS）的任务模型，以全面准确地描述系统中不同任务的结构、交互模式和运行特征，并提出了一种新的响应时间分析方法，用于验证系统是否满足实时性要求。实验结果表明，HCTS 中的任务具有较小的平均最差情况下的响应时间，但是在反馈次数较多的情况下对任务的实时性具有不利影响，从而为HCTS 的优化提供了支持。