内含3个程序，分别为：基于MATLAB 的状态反馈极点配置函数设计，极点配置分析，全阶观测器设计分析。

针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。

基于他励直流电动机数学模型，研究了输出函数对于非线性控制器设计的影响。通过选择不同输出函数，应用精确线性化理论和极点配置方法，设计了转速状态反馈线性化控制器和输入输出反馈线性化控制器。理论推导发现，输入输出线性化控制器是全局稳定的，而状态反馈线性化控制器由于存在奇点，而不是全局能控的。将两种控制器的控制效果进行仿真对比，结果表明，输入输出反馈线性化控制器与状态反馈线性化控制器相比，控制器结构简单、动态性能好、运行稳定。在输入输出反馈线性化控制器的基础上，设计了输入输出反馈线性化控制器的自适应控制

研究 Delta算子描述的线性不确定离散系统在区域极点配置约束下的鲁棒 H ∞控制问题。目的 是设计状态反馈控制器,使得闭环极点位于预先指定的圆形区域, 且闭环系统传递函数的 H ∞范数小于 给定的正常数。基于 Delta 算子系统具有 H ∞范数界二次 D 可镇定的概念,导出状态矩阵和输入矩阵均 存在不确定性时, Delta算子系统具有 H ∞范数界的鲁棒区域极点配置的充要条件及其状态反馈设计。 研究结果表明,可将现有结果推广到更为一般的情形,并可统一处理连续与离散系统的相关问题。