研究带有状态耦合的大规模系统的分布式预测控制,这类大规模系统一般可由若干子系统构成。在每个子控制器中均考虑其他子控制器的状态轨迹,这些状态轨迹的假设值可基于历史数据获得。为限制各子系统假设预测轨迹和真实轨迹之间的不确定性偏差加入了相容性约束,并通过在线收紧此约束使得其带来的保守性更小;为消除不确定性偏差,通过对未来轨迹约束的逐步收紧保证物理约束在未来时刻均被满足的;针对真实系统在线优化性能指标,具有更优的控制性能。最后,采用3个弹簧-阻尼小车子系统相互连接而成的系统,通过与已有算法比较,得到了文
