车辆全景环视辅助驾驶系统 图像处理 图形拼接 坐标变换

一种基于车道线检测，标定摄像头外参的系统与方法。该方法主要包含如下几个步骤：（1）通过前、后、左、右相机采集原始图像，并处理图像提取车道线所在的感兴趣区域。（2）在感兴趣区域内检测车道线，并将检测到的车道线拟合成6段短直线。（3）然后通过该6段短直线的斜率得到各相机的夹角，从而判定哪个相机需要标定。（4）对需要标定的相机进行标定。（5）更新相机标定后的参数，重新生成拼接图。本发明结合了传统的标定方法，提出了一种基于线特征的在线标定方法，提高了4S店的标定效率。

一份简单的环视系统制作实现，包含完整的标定，投影，拼接和实时运行流程，详细文档见doc目录。 环视系统的开源代码很少见，希望大家积极提要和pull request，让这个项目能更好地有益于入门者学习。