学习写urdf有几个地方需要注意 一定要记住它使用的是右手坐标系。x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上 构建树结构， 即写link和joint 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link, 这通过添加origin到每个节点解决。 这么说origin表示的是关节相对于父关节的距离和旋转， xyz和rpy