点云配准是光学三维(3D)轮廓测量术的关键技术之一。无标志点的点云配准大多由迭代最近点(ICP)算法实现。为提高ICP 算法的性能，提出了一种基于点云单应性的迭代最近点配准算法。描述了该算法中单应性点对的建立方法，并推导了点云之间的坐标变换。用一种手持式三维轮廓扫描仪对一个同时具备高频轮廓和低频轮廓的石膏像进行扫描，共得到92帧点云。利用改进ICP算法，82帧点云被成功配准。同时也利用三种具有代表性的ICP算法对这92 帧点云进行配准实验以作比较。实验表明，该算法具有稳健性强、收敛速度快、收敛精