本文提出了一种结合语义关系和Unscented FastSLAM的基于视觉的移动服务机器人语义无味FastSLAM（UFastSLAM）算法。用双目视觉检测地标位置和地标之间的语义关系，然后将语义关系转换为语义度量图即可建立语义观察模型。语义无味的FastSLAM可用于更新路标和机器人姿势的位置，即使编码器继承了较大的累积错误，视觉系统的闭环检测也无法纠正这些错误。实验表明，语义无味FastSLAM算法在室内自主监控中比无味FastSLAM具有更好的性能。