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搜索资源 - 用于室内服务机器人的基于视觉的语义无味fastSLAM
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用于室内服务机器人的基于视觉的语义无味fastSLAM
本文提出了一种结合语义关系和Unscented FastSLAM的基于视觉的移动服务机器人语义无味FastSLAM(UFastSLAM)算法。用双目视觉检测地标位置和地标之间的语义关系,然后将语义关系转换为语义度量图即可建立语义观察模型。语义无味的FastSLAM可用于更新路标和机器人姿势的位置,即使编码器继承了较大的累积错误,视觉系统的闭环检测也无法纠正这些错误。实验表明,语义无味FastSLAM算法在室内自主监控中比无味FastSLAM具有更好的性能。
所属分类:
其它
发布日期:2021-03-20
文件大小:786432
提供者:
weixin_38636671