Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition 中文翻译 ；原网页为：http://campar.in.tum.de/pub/drost2010CVPR/drost2010CVPR.pdfHash table I1. n A (m1,m2) F i.11 m;, (Key to (ms, m6) F1=m2 hash table 图2.(a)两个定向点的点对特征F.分量F1被设置为点F2和F3与法

Hough变换是提取直线的经典算法。针对随机Hough变换（RHT）存在无效采样和无效累积等问题，提出一种基于距离约束的随机Hough变换直线检测算法。该算法在随机Hough变换选择点对时，先判断两个点是否满足一定的距离约束条件，从而确定是否将其变换到参数空间；然后在参数空间中判断直线的存在性。通过理论分析和实验表明，本算法具有低内存，速度快等优点。