一个能让电机抱死的mega128c程序，同时含有pid调节，代码不是复制粘贴来的，编译器为AVR Studio 5.0，亲测通过。

西普：XHV160A供水专用变频器说明书pdf,XHV100系列高性能矢量变频器特点有 三种速度控制方式：无PG矢量控制(SVC)、有PG矢量控制(VC)、V／F控制方式； 达到180％的低频力矩输出，转矩控制精度±5％(VC)； 有PG矢量控制提供转矩控制模式，为张力控制提供专业的解决方案； 有PG矢量控制速度精度达到±0.1％， 提供1：1000的速度控制范围； 18.5~90kW变频器内置直流电抗器，提高输入侧功率因数，提高整机效率及稳定性，有效消除输入侧的高

引 言 　　ABS作为如今汽车上必备的安全电子设备，其功能越来越受到人们的重视。ABS系统通过电磁阀和回油泵来完成对制动器中轮缸压力的精细调节，以防止过度制动使车轮抱死。由于ABS工作环境十分恶劣，为保证电磁阀和电机响应的高效性和可靠性，除了与执行机构本身的参数相关外，对驱动电路的设计也直接决定了驱动的品质。 　　当今汽车电子市场异常火热，竞争十分激烈。各大集成芯片公司，如ST，Freescale，Infineon均设计ABS的专用集成芯片，提出了自己的ABS解决方案。该芯片就像一个黑匣子，