提出一种新型的步进电机控制算法， 该算法不采用传统的速度加位置的双闭环， 而使用在速度比例微分(PD)的 基础上再进行位置 补偿控制。 给出了算法 设计的原理和公式， 并且最 终在ORMON的CP1H-XA40DT-D的可编程控 制器(PLC) 上实现。