现代直流伺服控制技术及其系统设计 目 录 代序言 前 言 第1章 绪论 1直流伺服控制技术的发展 2现代直流PWM伺服驱动技术的发展 2.1国内外发展概况 2.2直流PWM伺服驱动装置的工作 原理和特点 2.3功率控制元件的应用及控制 电路集成化 2.4PWM系统发展中待研究的 问题 3现代伺服控制技术展望 第2章 不可逆直流PWM系统 1无制动状态的不可逆PWM系统 1.1电流连续时PWM系统控制特 性 分析 1.2电流断续时PWM系统控制特性 分析 2带制动回路的不可逆PWM 系统 第3章

对数频率特性又称波特（Bode）图，是描述开环或闭环控制系统复数增益（Gain）的方法，也是设计开关电源闭环系统的有力工具。按频率响应G（jω）幅值，相位与频率的关系，分别给出幅频特性（用对数计算）和相频特性。 　　幅频特性描述增益｜G（jω）｜与ω的函数关系：201g｜G（jω）｜-lgω。以分贝值（dB）为单位，其斜率用dB/dec表示（dec即decade的缩写，十倍频程），如-20dB/dec，-40dB/dec等。为了介绍方便，有时也用-1代表-20dB/dec，用-2代表40dB/

设计一个自动调节系统首先保证它的稳定性，并且使系统有足够大的稳定储各，即在对数频率特性图（ Bode图）上表现出有足够的稳定裕量，包括增益裕量和相位裕量，其定义可以在系统的开环频率特性上了 解，如图所示。 　　增益裕量 　　式中 ω1——相频特性曲线穿越-180°时的频率，称为相位交越频率。 　　以分贝数表示的K＞0时，系统是稳定的。 　　相位裕量为 　　式中 ωc——幅频特性曲线穿越0 dB时的频率，称为增益交越频率或穿越频率，由｜G（jωc）｜＝1 　　求得。 　　图   对数