从分析电机的等效电路，到列出其动平衡方程拉普拉斯变换。在Matlab下搭建电机模型，来调试三环PI参数的仿真调试的过程。可以将其移至到DSP28035中的CLA控制计算，从而控制PWM输出。PI控制环部分使用的是增量式的差分方程，具体代码实现可以参考TI的库文件。