开发了一种新颖的模型来描述可能的随机延迟和一组伯努利分布随机变量从传感器传输到滤波器的测量值的损失。 基于新开发的模型，当数据包没有时间戳时，通过创新分析方法，在线性最小方差意义上给出了一个取决于概率的最优线性滤波器。 最佳线性滤波器的解是根据Riccati差分方程和Lyapunov差分方程给出的。 给出了存在稳态滤波器的充分条件。 最后，对数据包进行时间戳记时，由卡尔曼滤波器给出最优滤波器。