基于激光内送粉技术，借助6 轴机器人实现了光头空间变姿态/变方向分层激光堆积成形。重点研究了连续变换基体空间角度对熔道形貌的影响；分析了空间变姿态/变方向激光堆积的难点和关键技术；进行了空间连续变姿态/变方向实体成形试验，并对成形件的壁厚、组织、显微硬度进行了分析。结果表明，随基板倾斜角度增大，熔池最大偏移量为0.06 mm，重力对熔池的流动影响不明显；采用切向分层技术、熔道变角度生长自适应技术以及轴线偏移补偿技术有效地解决了“花瓶”状变径回转体激光成形堆积的难点。成形件与基体为冶金结合，熔道不