用于整车模型平顺性仿真的空间四轮路面时域模型——滤波白噪声

用于显示空间四轮路面时域模型的二维图像，可以用于各种路面时域建模方法

三自由度四轮转向汽车状态空间模型所谓四轮转向(four wheel Steering , 4WS)是指汽车转向过程中，4个车轮可根据前轮或行车速度等信号同时相对车身偏转。四轮转向汽车的后轮可以与前轮同向偏转，可以反向偏转。 若后轮的转向与前轮转向方向相同，则称同向控制模式。其转弯半径比两轮转向的转弯半径大。汽车在40km/h 以上行驶时，后轮同向偏转角为2.5°。其作用是汽车在转向时车身与行驶方向的偏转角小，减少了汽车调整行驶转向时的旋转和侧滑，提高了操纵稳定性，且能保证汽车在潮湿路面上稳定地

针对室内场景的三维重建问题，采用激光测距的方法并结合传感器及电机控制等技术设计了三维重建系统。该系统以树莓派卡片电脑为控制核心，以四轮模型小车为移动平台，搭载了RPLIAR A2激光雷达、MPU-6050惯性元件、测速码盘、电机及电机驱动。本文首先搭建了硬件系统。其次进行了软件系统设计，分别设计并实现了设计了系统的人机交互界面、传感器数据传输功能、多传感器数据融合功能以及三维重建功能。最后进行测试，证明系统能够实现室内空间的三维重建，具有良好的精度。

这是一款易于构建，有趣的四轮驱动蓝牙控制机器人，带有一个2DOF抓爪，并且还有很大的增长空间！