介绍了图解法分析冷原子干涉仪的基本原理，建立了空间型Raman 脉冲冷原子陀螺仪的理论模型。通过对冷原子干涉仪近似数学模型的变换，研究了原子初速度与跃迁概率之间的关系，阐述了基于辅助角速度测量的原子速度扫描法测量原理。在原子干涉仪精确模型的基础上，利用Raman 激光频率调制对多普勒效应进行补偿，并利用相位调制进行修正以满足原子速度扫描法中的相位关系。数值仿真计算结果表明，在辅助角速度测量量程内，经过补偿修正后的原子速度扫描法能实现对绝对角速度的高精度测量。