二阶时不变系统（可以是线性的，也可以是非线性的）一般可用常微分方程来描述。若在所讨论的时间范围内，对于任意给定的时刻，系统的一组状态变量的值都是已知的，则可以掌握系统运动的全部信息。通过相轨迹，就可以做到这一点。以x为横坐标，x·为纵坐标，构成一个直角坐标平面，称为相平面；在相平面上表示系统运动状态的点(x，x·)移动所形成的轨迹称为相轨迹。相轨迹的起始点由系统的初始条件（x0，x·0）确定，相轨迹上用箭头方向表示随参变量时间t的增加，系统的运动方向。以各种可能的初始条件为起始点，可以得到相轨迹
