一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量

准确可靠地感测位置、方向和运动已经成为许多细分市场（包括消费、工业和军用/航空）各种应用领域的必要需求。 要提供这种复杂的数据，适用的传感器系统除了整合来自基本的陀螺仪传感器或加速计的结果外，还需其他方面的结果。