在大型卧车，大型龙门刨和大型加工中心等设备上料时，其毛坯件通常是几百公斤重，有的要上顿重。还有大型电机壳体，减速机壳体，发动机壳体等的搬运也很费时，费力。无论是机加工上下料，侵漆，清洗等工序间搬运都是非常费时，费力，这直接影响了工作效率。这类大型零部件的搬运在欧美早已采用大型龙门式机器人来搬运。本文以500公斤重钢轴上下料（卧车）机器人为例来介绍，其它负载重量搬运机器人的设计相似。 一  机器人结构说明 1  其本要求 　　钢轴重约500kg，长约2000mm, 放置在卧车后面的料架上。要求机器