摘要:本次设计包含了单片机主控模块、陀螺加速计模块、光电传感测速模块、驱动模块、红外线接收模块等，设计采用STM３２单片机作为核心，使用GY-52陀螺仪来测量倾角和角加速度，用卡尔曼滤波和PID算法来对得到的数据进行分析处理，并且调节好小车的动态平衡，使得小车在前进和后退的同时按照接收到的红外信号来保持平衡。