乘法扩展卡尔曼滤波器（MEKF）是应用最广泛的卫星姿态估计方法之一。 但是，线性化误差的影响是该方法的固有局限性。 在本文中，我们旨在分析具有星形传感器和陀螺仪的典型卫星姿态确定系统中的线性误差。 首先导出线性化误差的公式，然后使用曲率度量来测量线性化误差。 此外，我们显示了线性化误差影响MEKF性能的原因。 基于这些分析，我们指出了恒星传感器。 采样频率，初始估计误差和陀螺仪测量模型的准确性是可能扩大系统模型线性化误差的因素。 它们都会通过降低预测精度来影响线性化误差和姿态确定精度。 更具体地