本文研究了具有一般线性动力学的多智能体系统的有限时间编队控制问题。 首先，将考虑的编队问题转换为运动计划问题，在该问题中，系统从初始位置转向所需的终端配置。 然后，利用庞特里亚金极大值原理，基于一些可逆条件，为多智能体系统建立了最优的编队控制律。 借助设计的控制律，多主体系统可以在有限时间内实现所需的编队，其中编队配置和稳定时间可以根据任务要求预先指定。 同时，性能指标被保证为最佳。 此外，证明了当且仅当线性系统是可控制的时，相关的形成问题才得以解决。 最后，说明了拟议的控制规律在具有圆形和近圆