为了改进动态神经网络的收敛性能，引入终态吸引概念，提出终态神经网络及终态计算方法。对矩阵微分方程的终态吸引性进行分析，结果表明：该方法可保证网络有限的时间收敛于零。终态神经网络可插入到时变矩阵求逆以及冗余机械臂的轨迹规划，仿真算例针对一平面机械臂，末端执行器完成一个封闭的轨迹后，关节角回到初始位置，实现可重复运动。仿真结果验证了终态神经网络方法的有效性。