多智能体任务规划中的任务分解、任务协调是相互关联和紧密结合的过程。与或树是人工智能中用于表示问题规约以及求解过程的一种方法,它能把复杂的多阶问题分解成多个易于求解的子问题。针对任务的复杂性和时序约束问题,提出一种结合带权与或树和AOE-网的任务规划方法。根据任务的时序约束,对复杂任务进行逐层分解或变换,建立带权与或树结构;将带权与或树转换为AOE-网,进行基于最早发生时间的任务计划一致协调。仿真结果验证了任务规划方法在多智能体系统中的可行性和有效性。