为进一步提高充填采煤效率,保证固体充填质量的一致性,提出采用固体充填自动化技术,设计研发了固体充填自动化控制系统。给出了自动控制策略和方法,包括充填液压支架推力与密实充填率之间数学关系,充填体自由度对充填采煤工作的影响以及充填采煤的时空特性,深入剖析了自动化充填采煤与控制工作面顶板上覆岩层的运移规律。同时,系统中液压支架自动控制流程、传感器布控原理以及系统控制模式实现了现场工业应用。结果表明:充填效率和推进速度均提升49%左右,劳动强度和充填成本大幅下降,充填效果明显提高,有力推动了固体充填采煤

针对目前综合机械化固体充填采煤充填效率低的问题,设计开发了综合机械化固体充填采煤充填自动化系统,介绍了综合机械化固体充填采煤技术,给出了充填自动化系统总体设计方案;介绍了充填自动化系统关键技术,如工作面采煤与充填协同作业流程,支架后端自动充填过程,随动功能对工作面自动化充填系统的保护,避免推压密实机构与多孔底卸式刮板输送机碰撞技术,以及移架与充填刮板输送机后移协调同步控制技术。充填自动化系统在邢台某矿的应用结果表明,使用该系统后,单一支架平均充填时间与原来手动充填时间相比缩短了近1倍,提高了充填