重点介绍了基于SAC型液压支架电液控制系统的整体构成、主要功能及与跟机自动化技术密切相关的关键元部件;在此基础上,阐述了滚筒采煤机综采工作面跟机自动化技术的原理和实现方法,详细阐述了综采工作面跟机自动化技术的分类和全过程跟机自动化的循环周期阶段,重点分析了双向跟机自动割煤工艺的方法,包括工作面中间段的割煤工艺及工作面端头三角区的割煤工艺方法;并对实际作业调试中遇到的问题进行了总结、分析,指出了下一步跟机自动化的发展需要解决的关键技术。

针对综采工作面应用广泛的全截深双向割煤工艺特点,提出了一种涵盖中部跟机自动化、机头跟机自动化和机尾跟机自动化3个阶段的综采工作面液压支架跟机自动化工艺。依据液压支架动作类型及跟机动作距离,对中部跟机自动化工艺流程进行了分析;结合液压支架动作流程及采煤机运行轨迹,将机头、机尾跟机自动化工艺流程细分为割透煤壁、首次反复刹底、斜切进刀、割三角煤、二次反复刹底、向中部割煤6个阶段。应用表明,该工艺有效提高了液压支架跟机自动化水平。

针对综采工作面液压支架跟机自动化控制程序、参数的静态特性以及单一化,而不能很好地满足动态跟机自动化系统需求的问题,根据工作面多变的环境、设备、工艺等动态特性,从多因子、多维度设计了跟机自动化智能化控制系统,介绍了液压支架跟机自动化控制原理,分析了影响液压支架移架速度的多种因素,介绍了跟机控制与供液系统、设备工况、顶底板条件、采煤机速度、采煤工艺耦合控制策略,跟机控制联动能力平衡控制策略,跟机全局控制与补架等控制策略。跟机自动化智能化控制系统在黄陵一矿进行试验,结果表明,该系统的应用提高了液压支架