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搜索资源列表

  1. 基于人工势场理论的多移动机器人的协同

  2. 近年来，多移动机器人协调控制问题逐渐成为机器人学中的研究热点。而在研究此问题的众多方法中，人工势场法是迄今为止应用最广泛的方法之一。该方法通过对物理学中势场概念的延伸，在机器人之间以及机器人与外界环境之间建立势场联系，用于解决局部路径的避障规划和多机器人协同编队等问题,其特点是计算简洁、实时性强，本论文就多移动机器人的运动协同控制问题从单移动机器人的控制和移动机器人的群行为两个层次展开研究。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2009-05-23
    • 文件大小：1019904
    • 提供者：orsinozhu

  1. 起伏地形环境多机器人编队运动控制与路径规划研究

  2. 起伏地形环境多机器人编队运动控制与路径规划研究 涉及起伏地形环境 多机器人系统 编队运动控制 路径规划

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2016-08-24
    • 文件大小：46137344
    • 提供者：zhangrelay

  1. 多机器人编队控制matlab仿真程序

  2. 多机器人系统的群集编队控制理论仿真程序，采用人工势场法，使多个机器人在向目标点运动过程中能保持队形，并能适应环境约束。对于初学者非常有用

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2017-03-31
    • 文件大小：7168
    • 提供者：wangyilove

  1. 多机器人系统的群集编队控制理论仿真程序

  2. 多机器人系统的群集编队控制理论仿真程序，采用人工势场法，使多个机器人在向目标点运动过程中能保持队形，并能适应环境约束

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-06-15
    • 文件大小：7168
    • 提供者：qq_39590147

  1. 基于灵敏度的链式三体绳系卫星模型预测展开控制

  2. 基于灵敏度的链式三体绳系卫星模型预测展开控制，文浩，金栋平，本文研究圆轨道上链式三体绳系卫星编队展开控制问题。考虑轨道面内运动，建立系统非线性动力学模型。基于模型预测控制思想，根据

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-10
    • 文件大小：576512
    • 提供者：weixin_38728555

  1. 多移动机器人编队的分布式控制系统.pdf

  2. 多移动机器人编队的分布式控制系统pdf,多移动机器人编队的分布式控制系统第22卷第6期 堇胜龙等:多移动机器人编队的分布式控制系统 435 速度和转向角速度(V,0)作为控制变量 3系统描述 吕.1系统结构 整个系统结构分为三部分:行为分解,控制变量求解和控制实现.在行为分解环节中,机器 人根据当前的环境信息和任务性质,将仟务行为分解为若干个可相平行的子行为,同时为每个 子行为赋予柑应的重要性(权值)W;这里的环境信息包括声纳信息、视觉信息、友札的通讯信 息等.控制变量求解环节根据机器人的运动模

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-11
    • 文件大小：390144
    • 提供者：weixin_38743481

  1. 一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计

  2. 研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-24
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38703123

  1. 时不变流中闭合曲线周围多单轮脚踏车编队运动控制后的协调路径

  2. 时不变流中闭合曲线周围多单轮脚踏车编队运动控制后的协调路径

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-19
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38710578

  1. 具有切换交互拓扑的高阶线性群系统的时变编队控制

  2. 研究了具有切换相互作用拓扑的高阶线性时不变群系统的时变编队控制问题。首先提出了一种通用的编队控制协议。然后使用基于共识的方法，提出了具有切换交互拓扑的群体系统实现给定时变形式的充要条件。给出了时变地层参考函数的显式表达式。结果表明，切换交互拓扑结构对编队参考功能没有影响，可以指定编队参考的运动模式。此外，提出了形成可行性的必要条件和充分条件。给出了一种扩展可行编队集的方法，并提供了一种算法，用于设计具有切换交互拓扑的群体系统的协议以实现时变编队。最后，数值模拟被提出来证明理论结果。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-18
    • 文件大小：420864
    • 提供者：weixin_38653602

  1. 时滞高阶线性时不变多智能体系统的编队遏制控制

  2. 研究了具有定向相互作用拓扑的时滞高阶线性时不变多智能体系统的形成包含分析和设计问题。 首先，针对领导者和追随者提出了具有时间延迟的协议，其中领导者的组成可能随时间变化。 然后将时滞多智能体系统的编队包含问题转化为时滞系统的渐近稳定性问题。 提出了多智能体系统实现编队控制的充分条件，该条件包括八个线性矩阵不等式，与引导者和跟随者的数量无关。 此外，推导了领导者的编队参考函数的显式表达式，其中可以指定编队参考的运动模式。 使用改变变量的方法给出了确定协议中的增益矩阵的方法。 最后，提供数值模拟以证明

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-12
    • 文件大小：958464
    • 提供者：weixin_38641111

  1. 线性多主体系统的有限时间编队控制：一种运动计划方法

  2. 本文研究了具有一般线性动力学的多智能体系统的有限时间编队控制问题。 首先，将考虑的编队问题转换为运动计划问题，在该问题中，系统从初始位置转向所需的终端配置。 然后，利用庞特里亚金极大值原理，基于一些可逆条件，为多智能体系统建立了最优的编队控制律。 借助设计的控制律，多主体系统可以在有限时间内实现所需的编队，其中编队配置和稳定时间可以根据任务要求预先指定。 同时，性能指标被保证为最佳。 此外，证明了当且仅当线性系统是可控制的时，相关的形成问题才得以解决。 最后，说明了拟议的控制规律在具有圆形和近圆

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-12
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38726193

  1. 编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计

  2. 以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-10
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38624914

  1. 基于捕食逃逸鸽群优化的无人机紧密编队协同控制

  2. 提出一种基于捕食逃逸鸽群优化(pigeon-inspired optimization,PIO)的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)紧密编队协同控制方法.基于人工势场法设计了外环控制器,将无人机紧密编队转化成一种抽象的人造势场中的运动;基于鸽群优化算法设计了内环控制器,进行控制量的优化求解.在遵循鸽群优化基本思想的基础上,对其结构进行调整,并针对基本鸽群优化易陷入局部最优的问题,引入了捕食逃逸机制来改善鸽群优化总体性能.最后,将本文所提出的改进鸽群优化算法与基本鸽群

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-09
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38614268

  1. 多主体沿着一组给定曲线移动的协同控制

  2. 本文研究了一组双重积分代理在一组给定曲线上以指定形式运动的协调控制问题。 提出了一种投影跟踪设计方法，用于设计路径跟踪控制和编队协议，以保证多智能体系统在有向通信图下的编队运动。 当有向通信图具有全局可到达节点时，将获得用于解决协调问题的控制增益的充要条件。 三个代理之间的地层运动仿真结果证明了该方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：655360
    • 提供者：weixin_38642369

  1. 具有领航者的时延多智能体系统的群集运动

  2. 计算机技术、网络技术和通信技术的飞速发展,推动着无人驾驶飞行器的编队控制、传感器网络的分布控制、卫星的姿态控制等多智能体系统的建模与应用的逐步深入,也吸引了越来越多的研究者致力于多智能体系统的动态编队控制的研究.研究了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法的群集运动.假设多智能体系统由n个智能体和1个Leader组成,网络连接拓扑是静态有向连通图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频率域的广义Nyquist判据分析了具有不同的通信时延和不同的输入时延的移动多智能体算法,

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-24
    • 文件大小：470016
    • 提供者：weixin_38649091

  1. 具有通信时延的多机器人编队控制

  2. 针对通信约束条件下的多机器人编队控制问题,基于群集运动思想和一致性理论,提出了一种包含时延的分布式协同控制算法.首先,通过编队图及其矩阵表示,结合稳定性理论,用频域方法分析编队系统的稳定性,得到多机器人能形成期望编队的条件;然后,通过实验分析得到了最大允许时延与控制参数和拉普拉斯矩阵特征值的关系;最后,利用一个4机器人编队实例,验证了编队控制策略的有效性和结论的正确性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-21
    • 文件大小：600064
    • 提供者：weixin_38686041

  1. 基于伪谱法电磁编队六自由度最优控制

  2. 电磁编队飞行具有广泛的应用前景。针对电磁编队的重构问题，首先建立了六自由度的相对运动模型，从而实现编队相对位置和相对姿态的协同控制。编队的重构问题可视为最优控制问题，可通过伪谱法将其转化为有约束的非线性规划问题。针对系统的非线性和耦合性，提出了一种高精度的数值解法，用于重构轨迹的生成。仿真结果验证了该方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-29
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38727694

  1. 编队多机器人类人探测方法

  2. 针对多机器人探测和处理多目标的控制任务,模仿人类探索未知环境的过程,提出了多机器人探测的边界,编队,目标吸引,重复探测,路径状况和探测扩张等6个类人探测规则.根据多机器人相互协调和高效探测的需要,通过规则的对应适值控制机器人的运动,使各个机器人沿优化路径共同完成多目标探测任务,解决了在全局未知环境下的多机器人路径规划问题.仿真结果表明,所提出的类人探测各种规则能有效地控制多机器人实现未知环境探测,具有可行性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：508928
    • 提供者：weixin_38599430

  1. 基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制

  2. 针对动态领航者按照自身动力学模型运动, 多个跟随者机器鱼以其为编队参考点, 根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题, 提出一种多仿生机器鱼分布式编队控制方案. 首先, 基于二阶一致性算法给出各跟随者机器鱼估计领航者位姿信息的分布式算法;其次,给出以领航者为参考点的多仿生机器鱼编队描述方法,进而各机器鱼根据编队要求以所估得的参考点信息实时确定其在编队中的期望位姿; 再次, 各跟随者机器鱼以期望速度和角速度以及所估得的领航者位姿信息为输入, 利用模糊控制器确定其速度档位和方向档位, 实现编队

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：weixin_38747978