在这项研究中，为共识控制问题，特别是网络动态代理的形成控制，开发了一个系统框架。鉴于具有切换耦合拓扑和非线性的框架的复杂性，提出了一种新的基于人工势函数（APF）的分散形成策略。由于APF中存在局部最小值，因此编队控制器设计为引入一些特殊功能来解决该限制。定义了基于相对位置的地层稳定性的新概念，并使用Lyapunov方法以及扩展的线性矩阵不等式（LMI）算法来分析地层稳定性的条件。最后，提供了一个带有仿真的示例，以演示所设计的编队控制器的有效性。