群集智能由简单个体之间的相互作用涌现出来, 这种涌现出来的智能可以解决许多复杂的问题. 首先, 从细菌群体觅食特性出发, 引出了该行为与多机器人编队任务的相关性. 然后, 通过对群体觅食行为模型的扩展, 建立了基于势场的多机器人分布式编队控制模型; 最后, 在不同规模下的多机器人编队仿真实验表明, 本文的方法能够控制多机器人完成编队任务, 并且使得机器人在遇到障碍物时能灵活躲避障碍物, 离开障碍物后又快速恢复队形.