这项研究的目的是找到一种可驱动的地面行走方法，该方法类似于斜坡上的被动式动态助行器的动力学。 我们建议利用耦合的弹性来致动腿。 结果，同时实现了保持被动动态特性和简单的控制算法。 在我们的步行模型中，每条腿上都装有致动杆，并在其末端与线性弹簧相连。 通过适当地周期性地向前和向后摆动杆，弹簧被拉伸，以在步行者的每个步幅上存储势能。 并且在脚跟撞击之后，存储的能量被传输到整个系统，以补偿在脚跟撞击中损失的能量。 通过调节三个控制参数，即弹簧系数，致动杆的长度和幅度，助步器表现出稳定的周期性步态。 在