早在被动动态步行中就已经发现并深入研究了分叉和混乱，但是基于被动的动力两足动物步行的相关报道和研究却很少。 我们详细研究了基于罗盘式步态机器人的动力两足动物步行模型的步行行为。 该模型由具有“马达，致动杆和弹簧”结构的耦合弹性致动驱动。 发现，该动力模型与无源模型一样，随着物理和控制参数的不断变化而显示出分叉和混沌，并且相对于弹簧系数的物理参数，具有从混沌回到周期倍增的逆过程的新步态演化为发现和研究。 此外，还发现并讨论了双步态和分形现象。 本研究旨在揭示行走行为相对于物理和控制参数的变化规律以