由于VIO中，普遍使用的是精度较低的imu，所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果，这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项。

针对目前AMI复合通信网络对多种通信传输协议接入兼容性不佳，通信准确性和实时性难以兼顾的问题，设计了一种基于消息队列遥测传输(MQTT)协议族的AMI通信支撑平台，以实现在含电力线载波、RS485、GPRS和TCP/IP 的复合通信网中的数据灵活采集。该系统中，计量自动化终端上行通过MQTT与计量主站前置机进行通讯；下行通过MQTT-P 与智能电表进行通讯，并通过组播方式提高拆链的效率。分别在MQTT支持的三种通信质量服务级别下对信息传输的效率和服务器CPU处理能力进行测试，结果验证了该系统设计