传统的机器人系统范式分类已经无法将新出现的方法和理论纳入其中"为此, 首先从认知的角度重新对机器人的范式进行分类" 新的范式分类涵盖了传统的系统范式, 明确了自主发育在机器人系统范式中的地位" 在此基础上,提出了自主发育智能机器人体系结构" 该结构只需利用基本的感知能力和行动能力,分别利用感知发育模块!认知发育模块和行为发育模块实现自主感知分类!时空经验知识以及反应式行为的逐层发育" 各发育模块之间互相依赖并可以同时学习, 具有实时的自主发育能力