资源名称：自主移动机器人导论内容简介：       任何成功的机器人的设计涉及到运动学、信号分析、信息论、人工智能和概率论等多个不同学科的综合。为此，本书提出了在一系列交互模块中，使移动性成为可能的技术和制作工艺。随着各章内容的深入，覆盖了移动机器人学的各个方面，包括硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器、感知、定位、作图，以及机器人控制体系结构。本书把移动机器人的所有方面集合成一个整体，既适合作 资源太大，传百度网盘了，链接在附件中，有需要的同学自取。

摘要：介绍了基于AT89C2051微处理器的机器人自定位模块的设计方法。为了解决用到的测程法存在*累计误差的问题,将光电开关测得的信息与电子罗盘测得的角度信息进行融合,提高了定位的精度。通过硬件和软件的设计及具体实现证明了该方法的可行性和很好的鲁棒性。 　　1 引言 　　定位是根据先验的环境信息，结合当前的机器人位置信息以及传感器输入信息，准确地确定机器人位姿的过程。可靠定位是移动机器人研究中备受关注和富有挑战性的一个重要研究主题。 　　机器人定位技术可分为绝对定位和相对定位技术两类,绝对

USBL（超短基线）的相对声学定位 2020年9月 机器人可编程设备，例如自动水下航行器（AUV），是进行水下勘探的绝佳手段，因为它们能够执行具有许多可能应用和目标的长期任务。 在这方面，使用AUV作为数据传输的“ mules”的概念似乎是一种预期在长时间的自主任务期间访问收集的数据的方法。 本文主要研究机制的研究，该机制可导致用于小型和小型AUV的AUV实验USBL系统的灵活性和精度的提高。 首先，描述了能够提高由声发射器发送的信号的到达时间测量的精度的模块的架构设计。 然后，对评估传感器配

摘要：介绍了基于AT89C2051微处理器的机器人自定位模块的设计方法。为了解决用到的测程法存在*累计误差的问题,将光电开关测得的信息与电子罗盘测得的角度信息进行融合,提高了定位的精度。通过硬件和软件的设计及具体实现证明了该方法的可行性和很好的鲁棒性。 　　1 引言 　　定位是根据先验的环境信息，结合当前的机器人位置信息以及传感器输入信息，准确地确定机器人位姿的过程。可靠定位是移动机器人研究中备受关注和富有挑战性的一个重要研究主题。 　　机器人定位技术可分为定位和相对定位技术两类,定位主要